Gennep ligt ingeklemd tussen Maas en Niers en is gebouwd op een lage Maasduin, waaraan de naam van de voornaamste winkelstraat, Zandstraat, herinnert.
Het stadje wordt voor een deel nog omgeven door de oude stadsmuur en de Groene Gracht. Gennep had vier stadspoorten, de Nieuwe Poort bestaat nog. De Zandpoort is door een monument weer zichtbaar gemaakt. Op de plaats van de andere twee poorten, ligt een steen.
Waar eens de Maaspoort was, staat het kunstwerk de Stier van Pieter Kortekaas, ter herinnering aan de tijd dat het vee door de stadspoort naar de Maasweiden werd gedreven. Bij de stadmuur zijn nog de fundamenten van de kruittoren zichtbaar en er is een replica ervan te zien.
