Omstreeks 1219 werd de eerste melding gemaakt van de St. Lambertuskerk. Toen was de naam nog 'kerk te Berkelo', aangezien Horst toen zo heette.
De zware westtoren werd omstreeks 1400 gebouwd. Deze bleef staan tot 1944. In 1944 werd de toren opgeblazen door de Duitsers. De kerk, samen met de kunstvoorwerpen die zich hierin bevonden, werden vernield.
De restanten van de oude kerk werden in 1946 gesloopt. Architect Alfons Booster werd in 1948 ingeschakeld om een nieuwe kerk te bouwen. De keuze is toen gevallen op een atrium aan de westzijde en plaatsing van de toren aan de noordzijde. Dit was nog nooit eerder ergens te zien. De huidige Lambertuskerk werd in gebruik genomen op 17 november 1952.
De kerk is geopend voor stil gebed, bezichtiging of het aansteken van een kaarsje op dinsdag (10.30 - 12.30 uur), woensdag, donderdag, zaterdag en zondag (14.00 - 16.00 uur).
